Instrucciones

Se puede navegar por la escena, moviendo la cámara, utilizando el ratón:
Rotación con el botón izquierdo
Desplazamientos con el botón derecho
Zoom con la rueda

La barra espaciadora inicia la simulación

Caída de sólido rígido por un plano inclinado

La esfera caerá por un plano inclinado de forma que la fuerza de rozamiento genere un torque y se iniciará la rotación del cuerpo.

En cada ciclo de integración se computarán dos tipos de fuerzas, las lineales y las angulares.
El sistema está basado en un mecanismo de suma de impulsos, (un impulso es una fuerza aplicada en un punto del espacio de forma instantánea).